在三疊紀晚期，恐龍的祖先逐漸演化成兩大類群的恐龍。牠們主要的差別是盤骨的排列方式。其中一群為蜥臀類，其組成盤骨三塊骨之一的恥骨是朝著前方，這與其他爬行動物的盤骨十分的相似。另一類是鳥臀類，其恥骨則是朝後，並與坐骨相平行，這與鳥類的盤骨較相似。有趣的是，鳥卻是由蜥臀類恐龍演化而來。蜥臀類演化成獸足類與蜥腳類兩大類型。其中獸足類是二足步行的肉食性恐龍，暴龍與迅掠龍都屬於這類；而蜥腳類則多為大型四足步行的植食性恐龍，這類的代表有腕龍、圓頂龍等。而鳥臀類也演化成各種植食性恐龍，包括了侏羅紀時期的劍龍及白堊紀的三角龍等。